研发团队：

指导教师：叶家发、莫崇扬、李浩、辛瑞莉（企业导师）

学生团队：22计算机应用工程李贵安、文杰、梁津瑜，23信息安全与管理林妙兰。

技术突破：

1.“ESP32+RS485”六自由度水下实时控制架构

以10美元级ESP32为主控，在10m通信线缆上跑通115kbpsRS485差分信号，实现六自由度推进器、四路舵机机械臂、摄像头、深度/IMU传感器的50Hz同步控制;中断状态机帧解析+16bit/50HzPWM输出，端到端时延<20ms，首次把“低成本MCU+串行总线”做到以往只有STM32或Linux盒子才能完成的水下运动精度，打破“水下机器人必须高算力高单价”的惯性。

2.“8推+单爪”一体化微型作业系统

4主4辅共8个无刷推进器布局（前后左右+垂直反推）集成在PP/亚克力框架内，整机尺寸<400mm却提供3kgf总推力与1kg抓取力；机械臂与运动控制共用同一套RS485协议，无需额外CAN或PWM扩展板，实现“运动+作业”单线复用，大幅降低体积、接插件与漏水风险。

产业价值：

1.把“带臂水下机器人”入门价压到千元级

整机BOM≈成本1200元(含ESP32、8个ESC、摄像头、MS5837、IMU、10m缆)，批量售价可控制在2000元以内，仅为同级STM32/Linux方案1/5;已批量进入高校水下创新课程、渔业网箱巡检、环保取样市场，年销量预估5000台，带动国产微型推进器、低成本深度传感器规模化降本15%以上。

2.提供“开源-可插拔”二次开发范式，缩短行业原型周期

硬件原理图、PCB、Arduino/ESP-IDF源码、RS485帧协议完全开源，新增传感器或Al算法只需在runDirection()里扩1条case;企业可在1周内完成水质探头、声呐、采样器等外挂，3个月即可交付行业专用机型，比传统“从密封舱做起”的开发模式提速6-8个月，显著降低水下运维、科研、教育门槛。