研发团队:

指导教师:苏力、梁彬、罗幸、辛瑞莉（企业导师）

学生团队：22机器人技术唐君准，22计算机应用工程麦翔皓、李汉玫，23信息安全与管理唐美晶。

技术突破：

1.“一芯多模”融合控制架构

单颗STM32F103RCT6通过中断优先级+状态机调度，同时承载8种工作模式(遥控/雷达避障/跟随/走直线/电磁巡线等）与5路串口实时数据（雷达、蓝牙、手柄、上位机、调试），实现微秒级切换；配合AT8236驱动器过流保护与13线霍尔编码器1:30减速闭环，整机在6-16V宽压下仍可0.1s内完成方向-速度耦合控制，解决了低成本MCU多任务实时性瓶颈。

2.“雷达-电磁”双通道融合导航

乐动LD14激光雷达360°点云与三电感电磁巡线数据在串口中断层做帧同步与角度-距离滤波，实现“巡线途中遇障即停”：误差<2cm，刷新率100Hz;电磁传感器对称排布+中值校准算法，使小车在失去视觉或雷达失效时仍可沿磁轨低速返航，首次在百元级教育平台实现双冗余导航。

产业价值：

1.百元级“履带+导航”模组成为教育/巡检标配

整机BOM<400元，开源原理图、APP、上位机与3D打印件已随货发布，高校/职校可1周内完成课程搭设；过去一年国内电商销量超3万套，带动STM32F1、LD14雷达、AT8236驱动芯片年出货量各增20%+，形成低成本履带导航供应链。

2.“即插即用”二次开发平台缩短商用场景落地周期

预留CAN、UART、I²C总线与5V/5A大电流接口，企业可在车体现成骨架上直接加装机械臂、摄像头或气体传感器，3天即可完成“巡检-消杀-运输”等场景POC；已有多家农业、园区巡检公司基于此底盘在2个月内交付产品，比传统履带底盘方案节省6个月开发时间。