开源四足轮足机器狗通过混合运动模式、分层控制算法、硬件协同设计等技术突破，构建了“教育-科研-消费-工业”四级产业生态，既满足即时应用需求，又为长期技术迭代和场景拓展奠定基础。

研发团队：

指导教师：潘家英、卢伯宪、刘日辉、李子圣（企业导师）

学生团队：23大数据工程技术张圣港，23计算机应用工程王铭、梁浩俊、林利均。

技术突破：

1.混合运动模式创新

轮足双模态切换：集成“轮走”与“足行”两种模式，通过状态机算法实现无缝切换。轮走模式下采用PID控制的DC减速电机，支持差速转向；足行模式下通过35kg·cm数字舵机驱动三自由度腿部。

2.运动控制算法优化

分层架构设计：底层驱动层中间运动控制层、高层指令解析层分离，提升代码可维护性。

动态轨迹调整：足行模式下通过周期性函数实时调整关节角度，支持侧移、原地旋转等复杂动作。

3.硬件协同与续航设计

电机舵机协同：DC电机负责高效轮式驱动，舵机提供精准腿式控制，双模态下功耗差异通过动态电源管理优化，提升续航。

产业价值：

1.教育市场深度渗透

STEAM教学工具：作为高校“机器人控制”“嵌入式系统”课程实验平台，学生可通过修改步态参数、设计混合运动逻辑，实践“传感器-算法-执行器”全流程。

竞赛生态构建：适配全国大学生机器人大赛、RoboMaster等赛事，提供标准化四足轮足机器人开发框架，推动“设备销售+赛事赞助”商业模式。

2.科研与工业应用拓展

算法验证平台：科研机构可基于其开源架构验证“混合步态优化”“动态轨迹规划”等研究。

3.消费级市场潜力

DIY科技产品：推出“开源四足轮足机器人套装”，集成遥控操作与扩展接口。

产品展示：